摘要:研制了一种自动精密装配系统以解决跨尺度尺寸结构的零件精密装配问题。基于对装配任务的分析,系统采用了模块化体系结构,包括计算机控制及人机交互模块、3-DOF(自由度)作业机械臂模块、1-DOF作业工作台模块、4-DOF视觉测量与螺纹副装配模块、1-DOF零件上料模块以及作业工具库模块等6部分。根据跨尺度零件特点与装配精度要求,该系统的视觉测量模块采用基于Look and Move模式的控制策略;针对视觉检测盲点的问题,机械臂模块基于力/位混合控制策略;螺纹副装配模块采用扭矩/时间的控制方法来实现螺纹装配预紧力的一致性。对某微小型器件进行了装配试验。结果表明:装配后的零件同轴度误差小于13μm;平行度误差小于10μm,满足微小型器件装配的同轴度和平行度要求。
摘要:针对目标波达方向(Direction of Arrival,DOA)估计方法和子空间更新算法存在的问题,本文以运动目标的方位估计为研究点,结合DOA估计算法,提出了用于声矢量阵列DOA跟踪的粒子滤波跟踪算法。首先,在声矢量传感器阵列模型的基础上,建立观测模型;根据目标运动的二阶匀速模型,建立信源运动的状态方程。然后,借鉴四元数的正交性结构,将四元数多信号分类(Multiple Signal Classification,MUSIC)算法用于改进粒子滤波的观测似然函数,提出了一种新的改进跟踪算法。最后,对各算法的性能进行仿真实验。结果表明,所提算法能实现角度的实时跟踪。与子空间类跟踪算法和粒子滤波算法相比,所提算法的跟踪误差更小。在信噪比(SNR)小于-10 dB时,粒子滤波类算法的跟踪误差均在4°以内,更能适应低信噪比环境。