摘要:为解决单轴旋转惯性导航系统(Single-axis Rotational Inertial Navigation System,SRINS)初始对准过程中天向陀螺零偏估计收敛慢的问题,提出了一种基于转位机构角增量信息的天向陀螺零偏估计方法。首先,将转位机构输出的高精度角增量信息引入卡尔曼滤波器框架中,以构建出新型观测模型。然后,分析了陀螺比例因子误差、安装误差及转位机构输出误差对天向陀螺零偏收敛的影响,并设计出合适的转位策略和滤波模型以抑制上述误差,提升算法在实际应用中的稳定性。实验结果表明,与传统基于速度误差做观测的方法相比,该方法在15 min内天向陀螺零偏估计精度优于,12 h静态导航最大定位误差由1.23 n mile减小至0.15 n mile,车载导航最大定位误差从1.27 n mile减小至0.76 n mile,验证了该方法能够实现系统天向陀螺零偏的估计。